IPS - Escola Superior de Tecnologia de Setúbal - Lu Ban Workshop Portugal
Manual Encoder ¶
Autores: Alexandre Geraldo e Luís Barroso
Indice ¶
Básico I ¶
Durante esta primeira parte será ensinado o básico sobre o servo. Desde as bases de configuração até às bases de programação, abordando apenas a informação essencial para conseguir por em prática uma ideia implementando um servo no processo. Serão ainda abordados alguns conceitos básicos em relação ao servo e ao método de comunicação utilizado (PTO).
Configuração Básica do Encoder no TIA Portal ¶
1.Em “Device configuration” clique com o botão direito sobre o PLC e selecione o opção “Properties” .
2.Na aba “High speed counters (HSC)” , abra “HSC1” e clique em “General” e de seguida marque a opção “Enable this high speed counter” .
3.Ainda na aba “HSC1” vá a “Function” e em “Operating phase” escolha a opção “A/B Counter” .
4.Em “Hardware inputs” certifique-se de que tem as entradas devidamente ligadas com o encoder, e de que as mesmas são entradas de alta velocidade.
5.De seguida na aba “DI 14/DQ 10” vá em “Digital inputs” e clique nos “Channels” (exemplo Channel0 e Channel1 para as entradas %I0.0 e %I0.1) correspondentes às entradas de alta velocidade configuradas no passo anterior, e escolha o filtro de sinal adequado para a sua utilização.
6.E a configuração do Encoder está concluída.
Introdução à programação de encoders ¶
A programação de encoders é bastante simples uma vez que na base a sua programação passa por apenas fazer leituras dos valores do encoder e aplicar alguns ajustes às configurações do encoder ao longo do processo.
CTRL_HSC ¶
O CTRL_HSC contém um endereço, este é um endereço de um intervalo configurado para o encoder nas propriedades do contador de alta velocidade. Á medida que o tapete se move, esse valor irá também aumentar, desta forma, é possível definir o caminho que cada peça toma. No exemplo que iremos demonstrar, usamos o HSC1, por padrão o endereço a utilizar é %ID1000.
NOTA: Para saber o endereço do HSC que está usar, dois cliques em "Device configuration > System constants Device configuration > General > (Seleciona o HSC que está a usar) > I/O addresses"
Principais parâmetros:
-
HSC: Endereço do HSC
-
CV: Quando ativado, permite uma nova contagem
NOTA: O Endereço do HSC pode ser encontrado em "Device configuration > System constants"
Move ¶
O Move é função que permite, como o próprio nome indica, mover valores de entrada de forma a serem aplicados numa saída. No exemplo que iremos demonstrar, usaremos a função "Move" para colocar o tapete em funcionamento.
NOTA: A Variável colocada na saída do Move "%QW80" é o Output padrão da Carta analógico do PLC. O Endereço do HSC pode ser encontrado em "Device configuration > System constants"
Valor do %ID... ¶
Para consultar o valor do %ID..., pode usar uma "Watch Table" .
Paragem do Tapete ¶
Para uma melhor resolução nos valores retirados, pode proceder a paragem do Tapete.
